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Dopo i monasteri di Genova e Napoli (1597), i Carmelitani scalzi, che si erano già impiantati a Roma nella chiesa di Santa Maria della Scala (1597), furono autorizzati da Paolo V (Camillo Borghese – 1605-1621), con Breve del 22 luglio1611, ad insediarsi, in due case (che insistevano sul sito dell’attuale chiesa-monastero) che erano state acquistate, dall’economo generale dei cistercensi spagnoli, frate Jose de Jesus María (1562-1629), nel 1608, in parte da un certo Orazio Terreni ed il resto dal cardinale Carlo Conti (1556-1615).
Il terreno era confinante con quello in angolo con via delle Quattro Fontane, dove, contemporaneamente, l’Ordine dei Trinitari stava costruendo una chiesetta (San Carlino, del Borromini, arriverà nel 1634) e un monastero per il loro Ordine.
Nel 1638, essendo molto accresciute le attività di questa comunità e il suo peso economico, furono avviati i lavori per la costruzione di un nuovo monastero e di una chiesa (inglobata nel monastero) ad opera degli architetti Paolo Maruscelli (1594-1649), e Alessandro Sbrenchio.
Con l’occupazione francese del 1798, i Cistercensi dovettero abbandonare il complesso che rimase inabitato fino al 1807.
In quell’anno Pio VII (Barnaba Niccolò Chiaramonti – 1800-1823) lo concesse all’Ordine delle Adoratrici Perpetue del Santissimo Sacramento (suore Sacramentine), fondato dalla madre Maria Maddalena (1870-1824), badessa del monastero di Ischia di Castro (Viterbo) delle terziarie francescane.
Con il concorso finanziario di Carlo IV, re di Spagna (1788-1808) e della regina Maria Luisa (1788-1808), rifugiati a Roma dopo l’invasione francese della Spagna, il nuovo Ordine prese possesso del monastero-chiesa di San Gioacchino e Sant’Anna, ma già nel 1811, con il ritorno dell’occupazione francese, dovettero abbandonarlo per farvi ritorno nel 1814, dopo il ristabilimento del governo papale su Roma.
Nel 1839, le Sacramentine si spostarono nel vicino complesso (chiesa e monastero) di Santa Maria Maddalena al Quirinale, oggi demolito per la creazione del giardino su via del Quirinale con al centro la statua di Carlo Alberto (1831-1849).
Nel 1846, prese possesso del complesso il Pontificio Collegio Belga, seminario nazionale per i seminaristi belgi, fondato dal padre Pieter Aerts, nel 1844, a cui ancora oggi appartiene.
Nella chiesa sono sepolti gli zuavi pontifici di origine belga. Tra questi, probabilmente l’ultimo ad esservi sepolto, è Alfredo conte di Limminghe (1842-1861) che fu assassinato, con arma da fuoco, il 16 aprile del 1861 nei pressi di Santa Maria ai Monti (vedi la via omonima – Monti). La polizia francese e quella pontificia non riuscirono a trovare l’assassino, ma il giovane Alfredo, fedele a Pio IX, si era mostrato talmente attivo nella difesa del Papa-re che avrà certamente attirato l’attenzione dei raggruppamenti rivoluzionari che cercavano di destabilizzare il governo pontificio in preparazione della conquista di Roma del ’70.
Dopo quella data le scritte latine delle tombe degli zuavi furono stranamente ricoperte dal prudente rettore del Collegio Belga.
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