Fu vicario generale del cardinale Lorenzo Lambertini (1675-1758) e, quando questi divenne papa con il nome di Benedetto XIV (1740-1758), lo nominò Pro-Datario nel 1743, fino alla morte nel 1757 e lo elevò alla porpora cardinalizia nel 1753. Fu anche brevemente prefetto della Congregazione del Concilio (sorta per la corretta interpretazione dei canoni del Concilio di Trento) dal 1756. Il monumento funebre, posto in una nicchia con cielo ornato da una grossa conchiglia e da cassettoni convergenti, gli fu dedicato da suo nipote Francesco Carlo Millo (1745-1770), figlio del fratello del cardinale, Federico Gaetano (1705-1745), nella chiesa di San Crisogono di cui il cardinale era stato titolare dal 1753 al 1757. Al di sopra di uno zoccolo in marmo venato che solleva il monumento di un metro da terra, un sarcofago sostiene il gruppo di sculture che accompagnano il medaglione con il profilo in bassorilievo del defunto in marmo bianco su uno sfondo di colore blu, opera di Pietro Bracci (1700-1773). Delle sculture, tutte opera di Carlo Marchionni (1702-1786), quella di sinistra (guardando il monumento) è la figura allegorica della Prudenza che nella mano sinistra tiene un rotolo di scritture e con quella destra indica il medaglione del defunto. Sulla destra un putto piangente si appoggia sulla semicolonna che fa da base al medaglione, portando nella mano sinistra una torcia accesa rivolta a terra.
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