La torre, di epoca medievale, fu incorporata nel palazzo di famiglia da Pietro Millini (1406-1483), durante il pontificato di Sisto IV (Francesco Della Rovere - 1471-1584). Per celebrare il matrimonio (1491) di Mario Millini con Ginevra Cybo, nipote di Innocenzo VIII (Giovanni Battista Cybo - 1484-1492), il palazzo fu istoriato a graffito, ma non ne resta che qualche accenno al di sotto dei merli.
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