La chiesa fu chiamata S. Lucia “ad quatuor portarum”, per la vicinanza alle quattro posterule esistenti tra Porta Flaminia e ponte Elio (ponte Sant’Angelo). Il documento più antico, che riguarda una donazione fatta alla chiesa, e che ne attesta l’esistenza dal 1002, è rappresentato in una lapide ritrovata nella chiesa stessa. La chiesa dunque è certamente precedente al X secolo. Infatti la chiesa è dedicata a Lucia, matrona romana, che si cavò gli occhi per non cedere alla seduzione di un giovane e non è da dimenticare che la chiesa di Santa Lucia in Silice, o in Orphea, fu edificata da papa Onorio I (625-638) e dedicata alla stessa santa, nel VII secolo. Da una lapide, sempre nelle stessa chiesa, dedicata al papa Niccolò III (Giovanni Gaetano Orsini – 1277-1280) risulta che la chiesa fosse sede di una “collegiata”, dunque di un collegio di canonici, e, quindi, forse già da questa epoca elevata a parrocchia. Il codice di Torino (1320) indica che nella chiesa vi sono cinque sacerdoti. Con Paolo III (Alessandro Farnese – 1534-1549) vi fu istituita la compagnia dei carrozzieri, col titolo di “Confraternita di Santa Maria degli Angeli”, ma che fu poi trasferita in Santa Maria in Cacaberis (chiesa demolita per la costruzione di via Arenula) e rimpiazzata con quella dei Cocchieri. Vi fu pure trasferita la collegiata eretta in Santa Maria del Pianto (Regola), con il titolo di ”Santa Maria Regina Coeli”. Nel secolo XVI, la chiesa viene chiamata “della Tinta” per il numero di tintori che lavoravano nel quartiere ed era ancora parrocchiale, con un carico di 360 anime, composto da 72 famiglie. Nel 1580, la chiesa fu ricostruita, forse, dalla confraternita dei cocchieri e, nel 1616, Paolo V (Camillo Borghese – 1605-1621), elevatala a Basilica, la mise sotto il patronato della famiglia Borghese, che la restaurò nel 1628. Nel 1715, ne fu rifatta la facciata, forse, da Tommaso Mattei (1652-1726) o da Francesco De Sanctis (1679-1731) e nel 1781, la famiglia Borghese fece ridipingere il soffitto da Taddeo Kuntze (1727-1793). Leone XII (Annibale Clemente della Ghenga – 1823-1829), nel quadro del riordino delle parrocchie del centro storico, abolì quella di Santa Lucia della Tinta, inoltre trasferì il capitolo di ”Santa Maria Regina Coeli”, in Santa Maria in Montesanto (a Piazza del Popolo). In compenso, nel 1826, concesse la chiesa all’Arciconfraternita della Curia di Roma (il tribunale), con il titolo di “Santa Maria Salute degli Infermi”. Nel 1911, un restauro riportò in superficie una parte di pavimentazione cosmatesca, davanti l’altare maggiore. Dal 1980, la chiesa è affidata ad un gruppo di volontari laici che si dedica “all”accoglienza”, sotto il nome di “Fraterna Domus”, fondata nel 1975 da Don Francesco Bisinella (1927-2004).
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